丰田亚洲龙配备2.0L和2.5L两款发动机，实际排量分别为1987ml和2487ml。
一、2.0L版本发动机：
2.0L版本发动机一共有4个气缸，排列形式为L，进气方式为自然吸气。
2.0L版本发动机最大功率下的转速为6600转，最大扭矩下的转速为5200转，配气机构为DOHC。
2.0L版本发动机的供油方式为混合喷射，提倡使用92号汽油。
2.0L版本发动机的最大输出功率是131千瓦，最大扭矩为210牛/米，工信部公布的百公里综合耗油为5.8L。
二、2.5L版本发动机：
2.5L版本发动机一共有4个气缸，排列形式为L，进气方式为自然吸气。
2.5L版本发动机的压缩比为13，配气机构为DOHC。
2.5L版本发动机最大功率下的转速为6600转，最大扭矩下的转速为5000转。
2.5L版本发动机的供油方式为混合喷射，提倡使用92号汽油。
2.5L版本发动机的最大输出功率是154千瓦，最大扭矩为250牛/米，工信部公布的百公里综合耗油为6.2L。